惯性导航的分类有哪些呢？快来收藏！
发布时间：
2022-12-22
惯性导航是利用陀螺仪和加速度计两个惯性传感器测量船舶加速度和角速度的自主 导航方法，它通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成，惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪，也称为组合。三自由度陀螺仪用于测量飞机的三个旋转运动。三个加速度计用于测量飞机三个平移运动的加速度，计算机根据测得的加速度信号计算出飞机的速度和位置数据，控制显示器显示各种导航参数，实现功能。
惯性导航是利用陀螺仪和加速度计两个惯性传感器测量船舶加速度和角速度的自主 导航方法，它通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成，惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪，也称为组合。三自由度陀螺仪用于测量飞机的三个旋转运动。三个加速度计用于测量飞机三个平移运动的加速度，计算机根据测得的加速度信号计算出飞机的速度和位置数据，控制显示器显示各种导航参数，实现功能。
惯性导航有哪些分类呢?下面为大家介绍一下。
1.平台式。根据建立的坐标系不同，可分为空间稳定和局部水平两种工作模式，空间稳定平台相对于惯性空间是稳定的，惯性空间用于建立惯性坐标系，地球自转和重力加速度的影响由计算机补偿，这种系统多用于运载火箭和一些航天器的主动段，本地水平惯性导航系统的特点是台上的两个加速度计输入轴形成的参考平面能始终跟踪飞机所在点的水平面(这是由加速度计和陀螺仪形成的舒拉回路保证的)，所以加速度计不受重力加速度的影响。这种系统多用于飞机(如飞机。)沿着地球表面以相同的速度运动，在其中，框架可以隔离飞机的角振动，仪器工作良好，它可以直接建立导航坐标系，易于对仪器输出进行补偿和校正，但结构复杂，体积较大。
2.惯性导航：捷联式。根据所用陀螺仪的不同，可分为速率捷联惯导系统和位置捷联惯导系统，前者利用速率陀螺输出瞬时平均角速度矢量信号，后者利用自由陀螺仪输出角位移信号。捷联惯导系统省去了平台，所以结构简单，体积小，维护方便，而陀螺仪和加速度计直接安装在飞机上，恶劣的工作条件会降低仪器的精度，这种系统的加速度计输出的是机身坐标系的加速度分量，需要通过计算机转换成导航坐标系的加速度分量，因此计算量较大。为了获得飞机的位置数据，需要对惯性导航系统各测量通道的输出进行积分，陀螺仪的漂移会使测角误差随时间变大，加速度计的常值误差会引起位置随时间平方的误差，这是一个发散性的误差(随时间增加)，可以通过三个负反馈回路进行修正：舒拉回路、陀螺仪回路和傅科回路，以获得准确的位置数据。
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